## XUAN-Bike

> **Проект видео**: [Самостоятельно сделанный велосипед с автоматическим управлением! (хардкор)](https://www.bilibili.com/video/BV1fV411x72a)

## Описание файлов

В разделе Hardware находятся файлы печатной платы контроллера, включая референсную схему для модуля **Шэнтэн A200**. Микроконтроллер (MCU) основан на ESP32 и оснащён MPU6050, соединённым с драйвером через CAN-шину.

Раздел Structure содержит файлы с дизайном конструкции велосипеда, step — это экспорт из Fusion, который может содержать некоторые ошибки. Рекомендуется напрямую загрузить проект из Fusion 360 по ссылке: https://a360.co/2TOtZRd.

Часть программного обеспечения пока не опубликована, так как она включает в себя связь с FOC-драйвером и не является универсальной. Однако позже будет открыт исходный код упрощённой версии проекта велосипеда, включающей в себя использование небольшого двигателя постоянного тока.

Кроме того, ведётся работа над созданием фреймворка для разработки встраиваемых систем роботов (REF), который будет включать в себя абстракцию некоторых инструментов и шаблонов разработки, часто используемых в робототехнике. Позже будет создан отдельный репозиторий для этого фреймворка.