icm20948

from machine import I2C
import icm20948, utime

imu = icm20948.ICM20948(I2C(0), gyro_scale=icm20948.DPS_2000)

from machine import I2C #导入IIC库
import icm20948, utime #导入icm20948库和utime库
imu = icm20948.ICM20948(I2C(0), gyro_scale=icm20948.DPS_2000,accel_scale=icm20948.GPM_8) #构造陀螺仪对象，设置角速度、加速度精度
if imu.dataupdate() and imu.dataready(): #如果陀螺仪数据已经被更新，并且已经准备好了以后才能读取数据。
    print(imu.acc_x()) #读取X轴加速度数据
    print(imu.acc_y()) #读取Y轴加速度数据
    print(imu.acc_z()) #读取Z轴加速度数据
    print(imu.gyr_x()) #读取X轴角速度数据
    print(imu.gyr_y()) #读取Y轴角速度数据
    print(imu.gyr_z()) #读取Z轴角速度数据
    print(imu.mag_x()) #读取X轴磁场强度数据
    print(imu.mag_y()) #读取Y轴磁场强度数据
    print(imu.mag_z()) #读取Z轴磁场强度数据

from machine import I2C #导入IIC库
import icm20948, utime,math #导入icm20948库、utime库、math库
imu = icm20948.ICM20948(I2C(0),dmp=True) #构造陀螺仪对象，启用DMP算法
if imu.dataupdate() and imu.dataready(): #如果陀螺仪数据已经被更新，并且已经准备好了以后才能读取数据。
    quat_6= imu.quat6() #获取六轴融合原始数据
    q1 = quat_6[0]/math.pow(2, 30) #计算q0,q1,q2,q3四元素
    q2 = quat_6[1]/math.pow(2, 30) #计算q0,q1,q2,q3四元素
    q3 = quat_6[2]/math.pow(2, 30) #计算q0,q1,q2,q3四元素
    q0 = math.sqrt(abs(1-(q1*q1+q2*q2+q3*q3))) #计算q0,q1,q2,q3四元素