Исследование и применение миниатюризации бортовых датчиков беспилотных летательных аппаратов[J]. Сбор и обработка данных.

> [5] ПИД-регулирование для управления полётом квадрокоптера (на примере программы APM) via [CSDN](http://blog.csdn.net/super_mice/article/details/38436723)